Diary
2020/09/01
9月
30_09_2020
今日はバイト。
映像関係は大体ffmpegで済むのですごい。
モバイルでも動く点群描画Shaderを途中まで書いてみたり。
29_09_2020
Jekyllを使ったGitHub pagesがエラー起こしてたので直したり。
Jekyllに公式に対応してるのがなんだかかっこよくて使ってたのですが、GitHub側の環境が勝手にアップデートされるの面倒ですね。
RGBDPを撮りに近所の公園へ行きました。
パソコンとカメラを持って滑り台を滑ったりブランコに乗ってみたり。
あとで気づきましたがVtuberの文野環さんと似たようなことをしてしまいました。
まだ動画を試せてないのですがいい感じだといいな。
28_09_2020
今日は健康診断と授業のTA。
ステイホーム期間に授業をとってないので、初のリモート授業。
講義自体は動画を各自視聴してもらうので、授業自体は受講生からの質問に答える感じでした。
なんだかコールセンターみたい。
お友達と久しぶりに会えて色々話したり。
お友達のAir Pods Proで空間オーディオを試聴しました。
明らかに音源の場所を感じられる。ちょっとした心霊現象。
音って極めればめちゃくちゃ面白い体験ができるので是非どんどん進歩してほしいですね。
学生食堂の食券2万円分もらえるそうなのですが、今日は受付時間を過ぎてしまいました。
かわりにお友達が学食おごってくれました。
とはいえお友達も食券を使い切れる気がしないわけですが。
普段わざわざ頼まないようなサイドメニューとかトッピングをつけてみたり。
食堂がインフレしてる。もっとメニュー増えないかな。
27_09_2020
RGBDP動画を撮ってみたり。
明日大学へ行くのでTAとか健康診断とかあれこれ調べたり。
せっかく大学に行くので3Dプリントでもしようとデータを用意したり。
使わなくなってしまったパソコンに入ってたのでついでに色々データの整理したりしてました。
でも印刷してる時間なさそう…。
26_09_2020
未来館のオンラインイベント「バーチャルなキャラに人権は必要?」を見ました。
トークイベントってその場の適当な思いつきをダラダラ話されると困っちゃうんですが、今回はゲストの専門分野を共有しあっていてすごく建設的な議論でした。
そもそも人権が適用される人間や本人というワードに厳密な定義が無かったり。
インドの本人確認は知人に証言してもらうみたいです。
で、アバターは中の人がいるので人権は適用されそうだけど、架空のキャラになると適用されなくてその代わりの法律が…みたいな色々。
USBハブで動いたレポ
25_09_2020
渋谷の東急百貨店東横店が3月に閉店して、明日解体されるそうです。
それに伴って玉川改札も解体。
サンキュートーヨコシブヤという企画で取り壊す建物にアーティストたちがグラフィティを施してました。
お店や駅の床やら壁やらに落書きされ放題。
非現実感が楽しいです。絵も可愛いのが多いし。
落書きということもあって好ましく思わない人も結構多いみたいです。
確かに最後の最後に汚しちゃったわけですが…でも落書き文化も…難しいですね。
24_09_2020
今日は皮膚科へ。
最近あちこちのお肌がカサカサヒリヒリだったので。
ちょっとした湿疹みたい。
部位ごとに違う薬が出されて結構色々もらいました。
僕が幼い頃から行ってる皮膚科なのですが、最近美容関係で人気みたいで結構混んでます。
その後はなんだか体調悪くて安静にしてたり。
急に寒くなって体調崩し気味かもしれません。
明日から頑張ろう…。
23_09_2020
今日は色々おでかけ。
まずはチームラボ・ボーダレス。
相変わらず作品がキレイだし、それぞれの作品が連携しあってるのが感動です。
僕が描いて動き出したサンショウウオくんをインスタ女子がめちゃくちゃ踏みつけて殺してておもしろかったり。
マップも順路もない構成なのですが方向音痴なのでめちゃくちゃ迷子になりました。
見終えてザッキーと合流。
〇〇は見た?と聞かれてもそんなの全然見てない。つまりかなりの展示を見逃しているみたいです。
今度ザッキーに案内してもらいます。
その後ザッキーとメディア芸術祭へ。
Soundform No.1という作品が良かったです。
レイケ管という熱音響装置でパイプオルガンのような音を奏でる作品でした。
その後は明和電機ファクトリーへ。
社長がそば打ち職人よろしくガラス張りの工場で作業し続ける様子を眺めます。
ちょうど閉館前のミニライブを見れてラッキーだったり。
その後は晩御飯に海鮮丼とか食べました。
帰りはザッキーが車で送ってくれました。
めちゃくちゃ嬉しいです。アトラクションみたいだぜ。
とか思いつつおしゃべりしてたらあっというまに着いちゃいました。
今日はつかれた。おしまい。
22_09_2020
銀座のPOLA MUSEUM ANNEXでTakahiro Matsuo「INTENSITY」見ました。
人工の光と落ちる水滴でキラキラ光る雨のようなものが見える展示。
その後は母と松屋銀座の屋上でポキ丼を食べたり。
ハワイにいったつもりフェア開催中。つまりバーチャルハワイ体験。
帰宅してからはRGBDP videoの撮影も再生もちょいちょいバグがあったので修正したり。
回転行列についてかなり感覚的な理解が深まった気がします。
21_09_2020
羽田イノベーションシティに行きました。
Spotを見たくて行ったのですが、出発が遅れたり行き先を間違えたりで大幅に遅刻。
しかし偶然居合わせました。
実験を行っているようで展示時間以外にも見れるみたいです。
かなりちびっこに人気でこちらも嬉しくなったり。
日が落ちてからも再び出会ってライトがついてました。
その後羽田出島でMagic Leap 1を使った展示を見たのですが、30分ほどある演目の数分しか使われてなくてちょっぴり期待と違いました。
海老蔵さんがエグゼクティブアドバイザーらしくて、眼の前でダンサーの方が踊る迫力がすごかったです。
距離が近いし、ところどころ部屋移動を促されるのでなんだか友達になれたような気がして嬉しかったです。
20_09_2020
秋葉原にVtuber斗和キセキさんの生首が展示されてたので見に行ったり。
クラウドファンディングで1475万集まってめちゃくちゃリアルなものになったやつ。
何故か生首に向かって懺悔する企画らしくてものすごい地獄が完成されていました。
19_09_2020
昨日作ったマウンタを使って色々動かしてみたり。
何故かカメラが反転するなと困ってたところ、ネットで参考にしたサンプルがちょっと間違ってたり。
改めてちゃんと動かしたところD435iからくる点群がT265のトラッキングによって正確な位置に投影できました。
いいかんじ。
こうなってくるとLiDAR付きiPad Proが欲しくなってきますが…。
お昼は最近ラクーアにできた一風堂に行きました。
ラーメン大好きな父も一緒。久しぶりのお店のラーメンはおいしいです。
夜は母の松茸ご飯でした。
これも美味しい。幸せです。
18_09_2020
今日は研究所に行きました。
rgbdp_video用の固定用マウンタを印刷したり。
週刊ニコニコインフォというニコニコの公式生放送でハンコロボットが紹介されました。
てっきりニコニコ技術部タグからのピックアップかと思ったら無駄に洗練された無駄の無い無駄な動きタグらしい。
久しぶりにニコ生を見たわけなのですがすごく懐かしい雰囲気。
もう全てが6、7年前僕が見てた頃のままって感じ。
今でこそYouTubeにもスーパーチャットとかありますが、ニコニコの盛り上げる仕組みはかなり先進的だったんだなと思います。
17_09_2020
今日は研究室でゼミ。
最近はプレゼンじゃなくて論文を書いてもいいらしい。
すごくいい勉強になるなと思いつつも進捗を軽く共有するのはどうするんだろう??とも思ったり。
あとさんざん迷っていたのですがQuest2を予約しました。
販売は10月とまだ先なのですが楽しみです。
16_09_2020
今日はバイト。
またよく知らない分野なので四苦八苦したり。
バイト終わりは妙に眠くてお昼寝しちゃいました。
昨日のApple Eventに続いて今日はFacebook connect。
Quest2が色々スペックアップしつつ299ドルという感動。
VR機器はなにか素晴らしい新機能が加わるまで初代VIVEでいいかと思ってたんですが、思ってた方向に進歩が少ないのでQuest2買っちゃおうかな…。
個人的にはステレオパススルーとかスパーシャルマッピングとかトラッカーが小さくなったりするとかしてくれると楽しいのですが…。
15_09_2020
今日はApple event。
iPhone12が楽しみですが今回は発表されないみたいです。
iPad Proが楽しみだったんですが発表されず…。
イベント自体1時間で終わっちゃってめちゃくちゃ拍子抜けです。
は〜〜と長いためいきついて放心状態。
血迷ってApple watch series6でも買ってしまいそうです。
14_09_2020
今日は大学へ。
D435i用のケーブルを受け取ったり、先輩から買ったディスプレイを持ち帰ったりしました。
学生食堂で久しぶりにつめたいからあげおろしうどんを食べました。
からあげのうま味とさっぱりしたうどんが合います。
わさびもついてくれるのがかなり嬉しいです。
残念なことに毎年食べれる期間がとても短いので、もしかしたらこれが最期かも…。
学生食堂の感染症対策は気合が入ってました。
お茶とかお箸はおばちゃんからもらうスタイルなので不特定多数の人が触れることはありません。
席にあるついたても工場のおじさんお手製で、数千枚切り出したそうです。
退席するとすぐおばちゃんが消毒と清掃をしています。
さすが大学。リソースはいくらでもさけるのだなと思いました。
その後キャンパスを移動して研究所へ。
T265を受け取りました。
T265とD435iを固定するマウンタを設計したり。
ホントは印刷もしたかったのだけど、間に合いませんでした。また今度。
13_09_2020
今日は祖父の一周忌の会をやりました。
まぁゆうてみんなでお寿司たべたくらいなんですけど。
お墓の事情とコロナの関係で納骨がめちゃくちゃ延期されてて未だに骨壷があったりします。
祖母が納骨したら寂しいねと言ってたんですが、僕は骨だけあってもどうしようもないと思ったり。
久しぶりに研究室メンバーと通話しました。
お友達は急遽学会発表することになったらしい。僕何もしてない。焦る。
そのお友達がおニューのつよつよPCを組んだとのことでVRChatやりました。
もうすぐQuest2の発表なのでそれも楽しみです。お友達は買うらしい。
僕も買っちゃおうか迷います。
12_09_2020
昨日のURDF整備の続き。
GAZEBOのRGBDカメラは面白くて、カメラはx forwardなのに得られる点群はz forwardみたい。
いつも点群が横倒しになってて気になってたけどこれかーとかなってました。
URDFパッケージはとりあえずそれらしくなったので公開。
微妙にframe名とか異なるのでせっかくだから直して実機と同じにしたいところ。
11_09_2020
ニコニコにあっぷしてたハンコ動画がじわじわ伸びててカテゴリランク1位になったりしてました。
YouTubeだと大して見てもらってなかったんでびっくり。
コメントもたくさん頂いて興味深く見てます。
個人研究で書いてたURDFを後輩も使うみたいなので急いで整備したり。
誰かのためとなると頑張れるものですね。
10_09_2020
お昼にはなまるうどんで汁なし赤坦々を食べました。
めちゃくちゃしょっぱい。申し訳ないけど全然食べきれなかった。
以前台湾混ぜそばを食べたときもしょっぱくて食べれなかったので僕の舌が弱いみたい。
とはいえ普段食べてるものよりずっとしょっぱいので、普通の人はコレ食べれてるのが不思議に思うくらいです。
その後どら焼き食べたりお茶のんだりしながら帰宅しました。
いつも昼食は家で食べてたんですが、外食&お散歩はいい気分だなと思いました。
09_09_2020
今日はバイト。
詰まってたところから抜け出せて色々進めたり。
お昼は母お手製のオムライスでした。幸せ。
晩御飯はハンバーグで幸せ。
ハンコロボットをニコニコにアップしてたんですが、ニコニコニュースにピックアップしていただきました。
大して再生されてなかったのでびっくり。むしろ人気じゃない動画を発掘してるんでしょうか。
しっかり記事にもなっててめちゃくちゃありがたいです。
08_09_2020
今日は久しぶりにお店のラーメン食べました。
麺屋 ねむ瑠。
替え玉が油そば風になっててそのまま食べてもとても美味しいお店です。
外出自粛でお家ごはんばかりなので身にしみます。
07_09_2020
久しぶりにソシャゲのオルタナティブガールズ2をやりました。
遊んでたのは約4年前。
VRモードに興味があってちょっと触ってました。
3DCGだし、フルボイスだしかなり豪華。多分。
06_09_2020
Realsenseの設置位置の設定に苦戦したり。
RGBDカメラってもっとカメラの位置をわかりやすく書いておいてほしいものです。
データシートじゃなくてシンプルなイラストで使用頻度高そうな情報がまとまってるとすごく嬉しいのですが。
05_09_2020
今日も自分のコードの実機対応。
というか他にも色々調べつつやってるのでかなりのんびりとしてますが。
後輩が別の研究で似たようなことやってるのでコード見て勉強してみたり。
robot_descriptionってせっかくxacroで書いてるなら別パッケージで書き足してargで取れるといい気がするんですけど。
本家を直接書き換えちゃうほうが普通なんでしょうか。
04_09_2020
Realsenseをマニピュレータの手先につけてるのですが、PCとの接続用に長めのUSBケーブルが欲しくてビックカメラ行ったり。
未だにUSB2.0が多いみたいで長いのが無いという衝撃。
つい売ってるものだと思ってたので残念です。
ある集会のミーティングに参加したり。
なんなのかあまり説明無いまま参加しちゃったのでほぼ黙っちゃってた。
あと、正式に内定をいただきました。安心。別に心配もしてなかったけど。
あとは無事学生生活を謳歌することに注力します。
03_09_2020
大学から持ち帰ったロボットを今更になって設置してました。
もっとお片付けしないと…。
今までシミュレータで動かしてたのでなんだかんだ実機ははじめてです。
実機対応するためのあれこれを準備したり。
02_09_2020
今日はバイト。
色々どうしよっかなって相談したり考えたりが多くてあまりコードを書かなかった。
その後のんびりしてたら一日が終わった。なにかがおかしい。
気晴らしにゲームでもしようかなとか急に思い始めるなど。
01_09_2020
早起きして散歩しようと思ったけど結局お昼近く。
久しぶりにドームシティのアトラクションを見たけど結構レトロ感あって懐かしい気持ちになったり。
今日はVRChatでVSPの人たちとおしゃべり。
VSPは急激に規模拡大をしていてすごい。
すごいけど今後は振る舞いを考える必要があるねという話など。
僕のワールドを天文関係の方たちに見ていただいたり。
すごい人たちらしいのだけど、どうすごいのかよくわかってない。
その後は邪気眼さんの作品を色々見たり。
液体をボリューメトリックに描画してたりとか。反射とか屈折とか色収差とかまで。
