2019/12/01

12月

31_12_2019

• 今日は大晦日。
• 毎年恒例年越し蕎麦を食べました。
• 大晦日気分を高めるために紅白をみたり。
• 肝心の年越しはホームページを更新してたらすぎちゃってた。
• しかも気づいたきっかけが、何となく見た炊飯器の時計という。
• 何とも残念。
• VRChatへ行ったらみんな年越しを祝ってて、いい感じに年越しのおめでたい気持ちになることができました。
• なんならタイムズスクエアを模したワールドもあってマジバーチャル。

30_12_2019

• 三日坊主さんが東京にいらっしゃってたのでお蕎麦を食べました。
• その後どこか行きたいねってなったのですが年末で美術館とかみんな閉まってる。
• というわけでのんびりあれこれ喋ってました。
• しゃべってるだけならVRChatでもできるわけですが、実際会うと実績解除的な満足感はあります。

29_12_2019

• 性懲りもなくインターンに応募するべく記入事項を色々考えたり。
• ちょいちょい作品が増えてるのでホームページも更新しないと。
• Star wars episode 9見ました。
• ついに完結。
• 正義の心は大事だなって思った。

28_12_2019

• 初めてNEOS VR行きました。
• 手元の3Dモデルをすぐアップして取り出せるし、アバターにもできるらしい。
• フレンドがいないので操作は何もわかりません。
• 適当にクワマイのアバターを出そうと思ったら、自分のスキャンモデルを出してしまった。
• しかもスケールも間違えて大仏級にでかい。
• 今度お友達と遊びたいな。

27_12_2019

• お友達がRealSenseの点群に遮蔽が多すぎて困ってたので、2台使うことをオススメした。
• 試しに2台並べて使ったらいい感じ。
• 点群の取得できる範囲が圧倒的に多くて楽しい。
• 専用のマウンタを作りたいな。
• その後後輩の作ったシチューを食べました。
• 美味しい。
• 一緒に手料理を食べると家族になったみたいな気持ち。不思議。

26_12_2019

• 忘年会後なのでゆったりのんびり。
• 後輩が残った肉でシチューを煮てます。
• 明日食べるらしい。楽しみ。

25_12_2019

• 今日は研究所で忘年会。
• 毎回恒例のアホみたいに牛肉を焼いてアホみたいに食べる儀。
• 後輩がフライヤーを買ってくれたおかげでポテトフライやハッシュドポテトもレーパートリーとして加わりました。
• 夜はちょっとVRをしたり。
• 幸せ。

24_12_2019

• 今日はクリスマス。
• 予約したケーキを受け取るべく、母と銀座へ。
• SONYパークで共生するロボティクス展がやってました。
• 楽しいような微妙なような。
• お家では家族でクリスマスの料理を食べました。
• 母親が料理好きで大変ありがたいです。

23_12_2019

• 今日はTA。
• 研究員さんにパソコンをおねだりしたら使ってないパソコンを貸してくれました。
• やっぱりネイティブなUbuntuはサクサクでいいな。
• ハイスペックでいいのですが、持ち歩くには大きいのでやっぱりおねだりしたり。

22_12_2019

• 今日は論文を読んだりまとめたり。

21_12_2019

• 今日はお家で作業。
• ちょっとだけ論文を読んだりしてました。
• 論文の管理が煩雑になってきたのでMendeleyを入れてみたり。

20_12_2019

• 今日は大学OBの方による企業説明会。
• 面白かった。

19_12_2019

• 今日は国際ロボット展行きました。
• 大企業の派手な展示はそんなに興味がないというか、参考にならない。
• 仕組みの話は全然ないし。
• その点ではスタートアップや大学研究機関の小さなブースの方が見ていて面白かったです。
• あと、デンソーウェーブのハンコロボットを見れた。
• 帰りにちょうどビッグサイトでプロジェクションマッピングしてました。
• ゆうてでかいスクリーンなだけですが、面白いので不思議です。
• あとでTwitterで国際ロボット展に関するTweetを見てたらいくつか展示を見逃してたみたい。
• 残念。ある程度規模の大きいイベントだと必ずやっちゃいます。

18_12_2019

• 今日はバイト。
• 相変わらずスクリプト書いたりブログ書いたり。
• Isaac SIMがバージョン2019.3になったけどUE4を使ったシミュレータに関する記述が消えた。
• Unityでやることになったらしい。
• そしてオリジナルのロボットをシミュレータで使う方法が見当たらない。
• 僕の半年間はなんだったんだろうか。

17_12_2019

• macにUbuntu入れられるのかなって調べたけど、最近のmacだと難しいみたい。
• WRC用にパソコン買ってもらえるんじゃないかって話になったけど、macだったら面白いなって思ってた。
• そのあとはなんかちょっと体調が悪くなっちゃったから早めにお家帰りました。

16_12_2019

• 今日は授業のTA。
• 今回は質問もほぼなく、とても平和。
• Ubuntu16→18へ引っ越すべくデータを整理したり。
• あと、中間発表に向けて論文を読み進めたりした。

15_12_2019

• 今日はハンコロボットのリポジトリを整理したり。
• ついでにRaspberry Pi GibbonをVRで動かした話をブログに書いた。
• さらについでにVRChatと電子工作についてもブログに書いた。
• 怒濤の記録祭り。

14_12_2019

• 今日は動画編集とか。
• 最初はBGMとかナレーションつけようと思ってたけど全部やめた。
• シンプルイズベスト。
• 字幕で解説したけど、文言を選ぶのが難しいです。

13_12_2019

• 今日はゼミ。
• そろそろ中間発表に向けて研究とかまとめとかしなきゃ。
• ハンコロボットをあるコンテストに応募したのですが、なんと優秀賞になりました。
• 嬉しい。
• なんか撮影とかインタビューがあるから主催の会社がある長野に行かなきゃいけないらしい。
• 長野かぁ。
• Oculus Questがハンドトラッキングに対応したとのことで、早速研究室のもので試しました。
• すごくいい感じ。
• ただ対応コンテンツがないのでメニュー画面を眺める程度しかできませんでした。
• お友達がやってる様子を見たけど、虚空に手を伸ばすヤバイ人になってた。
• これは怖い。

12_12_2019

• ハンコロボットを記録に残そうと動画を撮りました。
• 背景にお友達が実験で使ってるでかい鉄板を借りた。
• おかげでかっこいい感じになりました。
• 編集は明日。

11_12_2019

• 今日はバイト。
• 今日もブログを書きました。
• 前回はインストールだけだったんですが、今回は公開用の色々を準備したり。
• なんとハンコロボットを発表した次の日に、デンソーウェーブが押印ロボットを発表しました。
• すごい偶然。
• というかものすごいボケ殺し。
• 事実は小説より奇なりとはこのことですね。

10_12_2019

• 今日はハンコロボットの発表会でした。
• この面白さが伝わらなかったらと心配だったのですが、ひねくれた先生が多くて助かりました。
• 僕らのロボットが一番小さかったようです。
• インパクトが少ない…。
• 他はバイオリンとかギターとかアコーディオンの自動演奏とか、タピオカ製造機とか。
• 特にいいなーって思ったのはシャウティングチキンの自動演奏でした。
• めっちゃ面白い。
• その後は疲れ果ててぼんやり。
• 帰りの電車でぐっすり寝ました。

09_12_2019

• 今日はハンコロボット発表会の前日。
• Tweet周り担当のお友達がコード変えたら動かなくなっちゃったみたい。
• 困った。
• 流石に置いてくわけにもいかないから、一緒に作業しました。
• その間僕は絵文字表示に対応できないか調べたり。
• 意外と絵文字を画像化する手法は少ない。
• とりあえず今回は見送り。
• ロボットも夜中には動いたので一安心です。

08_12_2019

• 今日も絵文字と格闘したり。
• シェル芸botに使われているtextimgとかくらいしかなさそうです。

07_12_2019

• Pillowで絵文字が表示できたらいいなと思ったのですが、難しいようです。
• 読み込めるフォントが1種類なので、Symbola等の絵文字入りフォントを使うと日本語が表示できなくなります。
• 日・英・絵に対応するフォントはないみたいです。
• てっきりオタクエンジニアどもが絵文字を画像化してはしゃいでる世界があるだろうと思ってたんですが、Pythonライブラリに限るとあまり充実してないようです。

06_12_2019

• ハンコロボットが押印する書類は、Pillowライブラリで生成した画像を使ってます。
• この部分はお友達が担当してるので僕は全然分からないのですが、せっかくなのでちょっと触ってみたり。
• と思ったらJupyter notebookでPython3カーネルを選んでもPython2が起動します。
• 僕は環境構築が苦手で、自分のmacの中ですら何がどうなってるかさっぱりです。
• この際と思って色々調べたりなんやかんやしました。
• 先輩や友人に聞いてみたりした結果、基本はPython3で事足りるということ。
• macならPython3はbrewで入れれば良いということ。
• ライブラリのバージョン管理はVirtualenvで良いということ。
• つまりanaconda, pyenvは非推奨。
• 他のバージョンのPythonを用意したいならDockerで良いということを学びました。
• Docker全然使ってないのでいつか使いたいな。

05_12_2019

• 研究所の空気は冬になるとすごく乾燥して、800Wの加湿器でも全く追いつきません。
• そこで調べたら加湿ノズルというものがあるそうです。
• エアーが必要ですが、幸い工業大学なのであります。
• 研究員さんはなぜかネット注文をめんどくさがってホームセンターからエンジンクリーナーを買ってきました。
• 床がびしょびしょになりました。
• 台風が来たときみたい。
• どっちかというとこの状況の方がよほどめんどくさい気さえします。
• 市販のスプレーには1流体型と2流体型があるようです。
• 水だけか、空気も含めるか。
• 市販の霧吹きとかは1流体型だと思いますが、ネットに全然構造が載ってない。
• こんなに世に普及してるのに仕組みが全然分からなくて謎が深まるばかりです。

04_12_2019

• 今日はバイト。
• ブログを書きました。
• 思えば半年もIsaac SIMを触ってます。
• バイトは週一回なので、正味1ヶ月。
• 1ヶ月でシミュレータに好きなロボット置けるようになったと思えばまぁまぁ良いかもしれません。
• バイト先の人に「文章スキル激上がりしてない?」と言われたんだけど、この人今まで僕をどう思ってたんだろう。。。

03_12_2019

• 今日はミーティング。
• ハンコロボットを研究所に持ち帰って動かしてみました。
• いい感じです。
• タイミングベルトの弾力が思ったよりすごくて、ちょっとアームがプルプルします。
• まぁこれがいい感じに衝撃を吸収してくれることを期待します。
• あと、ベアリングが入ってないので少し動きがカクカクしてる。。。
• 当初予定してたより残念な動きだけど、まぁしょうがないです。

02_12_2019

• 今日は授業のTA。
• ロボットアームを使った発表会でした。
• みんなROSとかほぼ初めてなのにすごい。
• テクニックこそ使ってないけど、完成度がとても高いものが多かったです。
• カップを積んだり、物を掴んで投げたりしてました。
• その後は父の使うパソコンで良さげなものを選んだり。
• いつの間にか低価格帯ノートPCはタブレットに奪われてしまい、ストレスなく使うパソコンといえば10万前後のものが多くなっていました。
• 5万前後だと一世代昔のような、ごついノートが多いです。
• ただこれは、僕がスリムなPCに慣れてしまっているからかもしれませんが。

01_12_2019

• 今日も風邪ひいて寝てました。