2019/11/01

11月

30_11_2019

• 風邪ひいたので寝てました。

29_11_2019

• ハンコロボットがなんとか組み上がったので、写真を撮ってものづくり文化展にエントリーしてみました。
• どうなるか楽しみです。
• ただ結果発表は2月とかなので、忘れてそう。

28_11_2019

• 今日は基板を切削してもらいました。
• 切削に使ったCNCはお友達が作ったものです。
• 実は1年生の頃から作ったりやめたりでずっとやってたやつなので、ちょっと感動。
• エッチングや外注と比べてお手軽なので、色々使ってみたいです。

27_11_2019

• 今日は電子部品のお買い物。
• 秋月の人工密度は相変わらずすごいです。
• 学校ではお友達に3Dプリント部品をお願いしたり。
• 自分の設計じゃない部品に文句言われるとものすごく微妙な気持ちになります。
• 色々言ってましたがお友達は印刷してくれました。優しい。
• そのあと自分もいくつかのパーツを設計しました。
• これも久しぶりのInventorです。

26_11_2019

• 今日もハンコロボットのプログラミング。
• jointstate受け取ってサーボ動かすやつです。

25_11_2019

• 今日はハンコロボットの回路作成。
• ハンダ付の手間を減らすためにもパターンを作ってみたり。
• これも初めてやった時と比べてかなり楽にできました。
• 成長。

24_11_2019

• 今日もハンコロボットのスクリプト作成。
• C++自体久しぶりなので色々基本から調べてみたりしてます。
• 勉強になっていい感じです。

23_11_2019

• 今日は家にいました。
• 午後からの用事の予定が午前からになって1日中用事になってしまいました。
• 1日あれこれするつもりだったのでショックです。

22_11_2019

• ハンコロボットはプログラムに加えて回路も担当してます。
• 今日は部品を選んだり、構成を考えたり。
• ゆうて部品と部品を接続するだけなんですが、すぐ混乱するので久しぶりにKiCAD使いました。
• 結構忘れてたけど、思い出したら前よりスラスラ使えてる気がします。
• ちょっと嬉しい。

21_11_2019

• 今日はCMakeListsの書き方を調べてました。
• ROS wikiに解説されてたりするけど、結局何書けばいいのかピントこない。
• とりあえず動くものが書けたのでOKとします。

20_11_2019

• 今日はバイト。
• ブログを書き始めました。
• 文章を考えるのは楽しいです。

19_11_2019

• 今日はハンコロボットのミーティング。
• LogicoolのWebカメラ、c270nがピントを変えられて意外と近くでも撮影できました。
• あとは印刷する紙のデザインを決めたり、買うものを考えたり。

18_11_2019

• 今日もシリアル通信について調べたり。
• 今までマイコン使った通信は散々したけど、パソコンでは全然やってなかったです。

17_11_2019

• ハンコロボットはRS304MDというコマンド方式サーボで動かします。
• Pythonのシリアル通信は遅いと聞いたのでC++で調べて書いてみたり。
• そもそもC++でろくにクラスの定義等をしたことないのでいい勉強になります。

16_11_2019

• 今日は研究所でゼミ。
• 最近進捗がしょぼいので頑張りたいです。
• ソフトウェア系に偏りすぎてるので、また何か作りたいな。

15_11_2019

• 今日はハンコロボットの回路設計。
• 久しぶりに電子部品のデータシート等を読んでました。
• なんかハンコロボットが打ち合わせと違う構造になってるらしい。
• 部品もそれに合わせて発注してるらしく、めちゃくちゃ困る。
• 間に合うか心配になってきました。

14_11_2019

• 授業課題の巡回セールスマン問題を解いてました。
• 競技プログラミングっぽくて楽しいです。
• これでほぼ1日が終わった。

13_11_2019

• 今日はバイト。
• やっとブログに書くためのパッケージが完成しました。
• 次回が楽しみ。

12_11_2019

• 今日はハンコロボットの手先軌道生成を実装しました。
• actionでいい感じに連携できるようになったり。
• あとは趣味TECHの記事書いたり。

11_11_2019

• 今日のTAはロボットの修理。
• タイミングペルトが歯飛びしたので分解して元に戻しました。
• 直ったものを先輩が触ったらまた壊れて、力づくで直しました。
• ちょっとなんのために分解したのかよくわかんなくなっちゃったけど。

10_11_2019

• 今日は天皇陛下の祝賀パレードを見に行きました。
• 1時間前に行ったけど、めちゃくちゃ人がいっぱい。
• ちょっと舐めてました。せめて遠くからチラッと見えるかと思ってましたが、全然見えない。
• そもそもブースに入る前の検査すら通れず、混雑で前にも後ろにも進めませんでした。
• 警察官が押さないでください、走らないでくださいと叫ぶ事態に。
• しかし誰も話を聞かない。というか警察官の指示も誰に言ってるのかよくわからない。
• 無法地帯な感じを楽しめて満足です。
• せめてもの思いで赤坂御用地を見に行ったのですが疲れて虚しさが増すだけでした。
• 夜はKITTEのダ・ボッチャーノでパスタとピザを食べました。
• 松山が本店で、愛媛産の食材が多く使われています。
• しらすのペペロンチーノが美味しかった。
• 僕はオイルパスタが好きなのかもしれません。

09_11_2019

• 以前研究室で動かしたアームが趣味TECHの人に目をつけられて、記事投稿のお誘いを受けました。
• 今日は記事のための写真を撮ったり記事を書いたり。
• 見てもらえるといいな。

08_11_2019

• 今日は感熱紙を買いました。
• で、早速サーマルプリンタで印刷。
• 画像を印刷すると文字化けしてしまう現象に悩まされてました。
• シリアルを送信する端末を変えてみたり色々したのですが、結局電流が足りてなかった。
• とはいえ最終的にはいい感じに印刷できたのでよかったです。

07_11_2019

• ハンコロボットの回路部品を選んだり。
• ハード担当の人に色々口出ししたり。
• おしゃれなアームができるといいな。

06_11_2019

• 今日はバイト。
• Isaac SDKについて理解を深めました。
• そろそろブログが書けそう。
• とはいえ需要あるのか謎。
• 研究所では普通にUE4でシミュレータ作ってるらしい。
• 1から作っちゃったほうがいいのかもね。

05_11_2019

• 今日はお母さんとお散歩。
• 神楽坂のつじ半で海鮮丼を食べました。
• とても美味しい。お店が高級な雰囲気でちょっと緊張しました。
• 他にもおしゃれなお店がいっぱいあってジェラートを食べたりしました。

04_11_2019

• 今日もTA。
• GAZEBOのworldファイルについて話したりしてました。
• 研究所ではみんなと話してたら1日がすぎた。

03_11_2019

• 以前スキャンしてもらった自分の体をVRChatにアップしてみました。
• Wrap3でポリゴンを綺麗にしてみたり。
• けどそのあとのボーンの配置とかウェイトが難しい。
• すぐ極めて何か生命に対する侮辱をしてしまいます。

02_11_2019

• JointTrajectoryとかの勉強。
• ZED miniのブログ記事が他の人の記事に引用されてて嬉しい。
• 読まれてるなって感じ。

01_11_2019

• 今日は研究室で作業。
• 後輩の相談に乗ってみたり。
• 研究テーマについて好き嫌いする割には自分から動かないし、他人の意見も聞かない。
• アドバイスが全てブーメランとして跳ね返ってくるので自分にも良い影響がある気がする。