2019/10/01

10月

31_10_2019

• ハンコロボットに必要な部品を調べてました。
• あとは先輩がアーム動かすのに書いたコードを読んでみたり。
• KDLライブラリ、逆運動学解けるし簡単な座標変換してくれるしすごい。

30_10_2019

• 今日はバイト。
• そのあとはちょっとハンコロボットのパッケージ作成を進めたり。

29_10_2019

• 今日はハンコロボットのミーティング。
• 今日までにシミュレータと逆運動学を実装する約束だったんですが、ギリギリ間に合った。
• あとは設計について色々相談したり。
• 見た目もそれなりによくしたいので、設計担当の人と頑張って議論したりしてました。
• 正直自分が作ってみたい。

28_10_2019

• ハンコロボットのシミュレータとかコントローラ的なものを用意したり。
• これもブログに書いてみたら面白そう。
• シェーダを書いてTシャツとか作ってみたいと思ったので、ツールとか調べてみたり。
• 最近話題のNEORTにもちょっと興味があります。

27_10_2019

• 祖父のアルバムを見ました。
• 祖父がマメなのか、昔はそうだったのか色々書き込まれてて面白い。
• と思ったら途中から白紙だったので飽きたのかも。
• ちょくちょく役者にスカウトされないのかとか、色男が台無しとかコメントがある。
• ギャグなんだろうけど、それなりにナルシストだったのだろうか。
• そして祖父も顔を切り張りしてるので遺伝はかなりありそう。
• 今日は家でのんびり。
• YouTube見たり。
• ハンコロボットのシミュレータ作ったり。
• シミュレータと言っても動作確認程度の簡単なものですが。

26_10_2019

• 研究所の後輩がVRChatにアバターをアップしたいとのことで、色々教えたり。
• 結構つきっきりだったのでちょっとしたTAみたいな感じだった。
• 疲れて帰りの電車でぐっすり寝ちゃった。
• しゃべるとすぐ疲れます。
• その夜後輩とVRChatで会いました。
• 研究所で会ってたお友達とVRChatで会うのは不思議な感じ。

25_10_2019

• 台風が近くてすごい雨。
• 直撃では無いので授業は予定通りありました。
• みんなのケータイの警報がいっせいに鳴ってて怖い。
• そのことに関して大学からなにもアナウンスがなくて不安。
• お昼ご飯は学生食堂に行ったけど、ひっそりしてて避難所みたいな雰囲気でした。
• 夕方には雨が止んだので研究所へ。
• ハンコロボットのシミュレータとか準備してました。
• あと、CRANE-X7のDHパラメータを求めてたり。
• 座標系とか頭がこんがらがりそうになります。

24_10_2019

• 後輩を以前フォトグラメトリしたんですが、今日VRChatにアップしてみました。
• mixamoというツールで簡単にリグがつけられます。
• というわけでめでたく後輩が僕のアバターになりました。

23_10_2019

• 今日はバイト。
• バイト後はお家で何かしようと思ってたんですが気づいたら寝る時間に。
• まぁこんな日もあるさの精神で頑張ります。

22_10_2019

• 今日は即位礼伝の儀で祝日。
• 普段はスーツであろう宮内庁の職員も伝統的な衣装でウケる。
• NHKは朝から晩まで天皇家に関する報道をしてました。

21_10_2019

• 今日はTA。
• 授業でD435i使うので僕もSDKとかROSパッケージとか入れたりしてました。
• あとは自分のやったことを受講生に話したり。
• 内容は簡単なことだから楽に話せると思ってたけど、実際喋ると緊張して早口になってしまいます。

20_10_2019

• 今日は祖母のスマホ購入に付き添いました。
• 全然いらないサービスをめちゃくちゃ勧められてつらい。
• 店員さんは生身の人間だし、あまり強く断ってたらこちらもいい気がしません。
• 時間もかかったし、本当に疲れた。
• ケータイショップの店員さんは大変。

19_10_2019

• 今日は研究所のゼミ。
• 最近ちゃんと予定立てずにダラダラ進めてるのでまずい。
• 頑張ろう。
• 今日もVIVE COSMOSで遊びました。
• 後輩がお金は出すからBeat saberやらせてって。
• いいのかそれで。まぁありがたくいただきます。
• というわけでみんなでBeat saberしたりしてました。
• ちゃんとしたVRコンテンツであまり遊んでないので、いい体験になりました。

18_10_2019

• CEATEC見ました。
• ANAでAgility roboticsのDigitに会いに行きました。
• 残念ながら動いてないけど、生で見れて感動。
• 偶然ANAのテレプレゼンスロボットを体験できました。
• フィードバックがないからか、幽体離脱したような気分。
• VRChatならそうでもないんだけど。
• 動きの応答が悪いからかな。
• こういうのも色々研究されてそう。
• 夜は研究所の飲み会でした。
• OBの先輩が仕事を辞めて、研究所に務めることになったので歓迎会。
• 僕が1年生の時4年生だった先輩なので、それなりに面識はあります。
• 思い出話とか、悪ふざけとか、楽しい飲み会でした。

17_10_2019

• 研究所にVIVE COSMOSが届きました。
• めっちゃ綺麗だし装着しやすい。
• お友達はほぼみんなVR初めてだったんで、代わる代わる遊んでもらいました。
• 大学のネットがSteamつながらないので先輩のテザリングを使った。
• 15GBくらい使った。
• 後日先輩のレンタルサーバでアクセスポイントを作ってもらう予定です。
• 大学のお友達とVRChatで会えたらいいな。

16_10_2019

• 今日はバイト。
• 夜は祖母のケータイのプランを選んでました。
• サービスに該当するのかどうか、国語のテストみたい。
• 僕も新しいプランに変えた方がいいかも。しかしめんどくさい。

15_10_2019

• 今日はハンコロボについて話し合い。
• やることは結構決まって、作業を割り振ったり。
• 研究室で先輩に色々アドバイスいただきました。
• あと、SAOを見なさいと。
• あれ、面白いのかな。
• 前々から気になってたケツデカピングーを見た。
• 1話だけ見たけど、カオスすぎてよくわからんかった。
• 日記に書いてみて気づいたけど、ピングーじゃなくてSAO見ろよ。

14_10_2019

• 今日はTA。
• 実機を動かしたりしてました。
• あとはMoveIt!を試したり。
• 軌道生成できるのに実行できなかったりする。何故。

13_10_2019

• 台風一過。
• ラクーアでお昼を食べたんですが、普段通りでした。
• なんなら野球の試合があって人が多いくらい。
• 15号のときは葉っぱとか枝が地面にたくさん落ちてたのですが、今回はそうでもない。
• 幸い本郷は平和だったようです。
• 今日はラグビーの試合もあったみたいでパブリックビューイングをしてました。
• 楽しそう。僕は何のパブリックビューイングなら行くかな。
• 帰宅して寝てたら時折母の歓声が聞こえました。
• 日本が勝ったそうです。
• 父曰く、巨人も勝ったそうです。
• 夜中はマニピュレータ操作用のスクリプトをc++で書き直してました。
• 全然わかんないことだらけ。
• CMakeListsとか書かなきゃいけないし。
• Boostって何？
• ここ数ヶ月はわかんないことがあったら頑張って調べてたんですが、さすがに動いたらOKの精神に切り替えざるを得なくなってきました。
• ホントはもっと色々したかったんだけど、お昼寝とかYouTube見たりしちゃった。

12_10_2019

• 今日は台風19号襲来。
• なので完全引きこもりデーです。
• 僕は自然災害で大きな被害を被ったことがなかったのですが、今回ばかりは停電等あるかと覚悟してました。
• けど、全然こない。ピーク時も15号ほどじゃない感じ。
• よかったけど、災害に対してちょっとワクワクしてるところもあったのでちょっとだけ残念なような。

11_10_2019

• 今日は授業だけ受けてさっさと帰宅。
• 明日は台風なので。
• ROSの公式C++チュートリアルをきっかけに、他にも色々やっておこうと記事を読んだり。
• ただちょっと、わかりづらい。
• 他の記事の方がわかりやすいかも。

10_10_2019

• 研究所の後輩をフォトグラメトリしてみたり。
• TrinioというAppですぐできる。
• 途中後輩が笑ったから顔が二重になって怖い。
• マニピュレータをいい感じに動かすべく色々調べたりしてた。

09_10_2019

• 今日はバイト。
• 先週作ったURDFがシミュレータで走った。
• 設定項目が色々あるし、複数ファイルにまたがってるので難しい。
• こういうのサクッと書ける人は頭の中どうなってるのか。

08_10_2019

• ハンコロボットをどうやって作るかみんなで考えてました。
• 個人的にはハンコロボットというより自由に遊べるアームを作るという方に重きを置いてるけど。
• プロジェクト名はバーチャルバーチャルクワマイ。
• 作りながら面白要素とか考えられたらいいな。
• 色々具体的なタスクを立て始めました。

07_10_2019

• 今日もTA。
• 前よりまた人数が増えました。
• 嬉しいような忙しいようななきもち。
• ROSを使ったことがある人からディレクトリが何のかよく覚えてない人までいるので難しい。
• 次回以降はクラス分けを検討していただくよう先生に進言した。
• 研究所でVIVE COSMOSを買ってもらうことになりました。
• すごく嬉しい。楽しみ。
• 11日発売って言うけどいつ届くだろう。
• 土日は台風らしいし、月曜かな。

06_10_2019

• VSCodeでURDFがプレビューできるということをブログに書きました。
• 意外とみんな知らなかったみたいでウケがいい。
• VRでマニピュレーションの動画2本目をアップしました。
• 1本目ほどRTされない。お昼にアップしちゃったからかな。

05_10_2019

• 学部で卒業して社会人になったお友達と久しぶりに会いました。
• ミライザカという居酒屋さんへ行きました。
• 料理が美味しい。安い。幸せ。
• メニューや注文システムもしっかりしててすごい。
• タブレットのUIは寿司屋も見習って欲しい。
• 帰り道で-5kgと書かれたでかいタグのついたジーンズを履いてる人を見かけてびっくり。
• そいういうブランドがあるらしい。
• あと、無事動画をアップした。
• それなりに見てもらえた。面白がってくれたら何より。

04_10_2019

• ふと久しぶりにニコニコ技術部でタグ検索したのですが、全自動手書きレポート動画がトップに出てたので10年前にタイムスリップしたかと思いました。
• 新しいのを別の人が作ったらしい。
• こうした趣味のものづくりはたびたびテーマが被るけど、鉄板ネタなのか安定した人気があるように思えます。
• 僕は被ってしまったらあまり面白くないと思ってしまう派なんですが。
• 面白いけど、そんなに?と疑問に思ってしまうといいますか。

03_10_2019

• VRでマニピュレーションの動画を編集したり。
• 動画編集って単調だけど目も耳も使うのでながら作業ができない。
• 緊張してたからか動画にメリハリがなく、編集でなんとかした。
• 珍しくオープニングにダイジェスト的な映像を入れた。
• BGMをちょっと迷ったけどRadetzky Marchに。
• クラシックは良いものです。
• 編集したら結構面白い感じになった。

02_10_2019

• 今日は久しぶりにバイト。
• URDFモデルをいじったり。
• 今まで午前から行ってたのですが、午後からの方が集中できていい感じ。
• お昼はチャーハン食べました。
• 秋葉原 チャーハンで検索して一番上に出てきたお店。
• 地下だし店員さん中国語だしで独特の雰囲気。
• でもスーツ姿のお客さんが多くて、地元サラリーマンの憩いの場って感じ。
• ボリューム満点でお腹いっぱい。

01_10_2019

• 製作特論で何作るか話し合い。
• 色々面白そうなアイデアは浮かぶけどいざ時間を割こうと思うと悩みます。
• 時間もあまりないし。
• とりあえずハンコを押すロボットを作成してみることにしました。
• ものづくり文化展とか出せたらいいな。
• あと、散々やるやる言ってたVRからマニピュレーションをついにやりました。
• 準備を始めたときは全然人いなかったのに、撮影中にどんどん人が増えて緊張した。
• とりあえず当初考えてた積木と書道。
• まぁまぁ面白い動画が撮れました。
• 満足。