2019/05/01

5月

31_05_2019

• 今日は研究室のゼミ。
• ゼミ後は後輩にVRとかZED miniとか見せた。
• 楽しかったらしいけど、反応が薄いので不安になる。

30_05_2019

• ROS#久しぶりに触ったらなんかFloat64とか普通にある。
• 前はわざわざビルドしなきゃいけなかったので楽。
• 前書いたスクリプトがそのまま動いたのでラッキー。
• それ以前にGitHubから落としてきた自分のProjectがエラーでてるのはなんで。
• Unityわからん。
• とりあえずUbuntuにUnityとかSteamVRとか入れたけど普通に動く。
• いい感じ。GAZEBOと一緒に動くかな。
• でもROS#ってUnityをシミュレータとして使うことに重きを置いてるみたいなんだよね。
• なんかすごく本末転倒感は否めない。
• ゆうてそんなに事例があるわけでもなさそうなのでおとなしくGAZEBO使うか。

29_05_2019

• 来週は授業のプレゼン課題があるのだけど何話そう。
• お友達からVRについて話せば?と言われたけど僕はそんなにVR好きに見えるだろうか。
• VRはキモいオタクどもがダサい未来を語り合う題材によく挙げられてる気がするから嫌い。
• Jupyter notebookの数式がローカルだと普通に見えるのにGitHubにあげるとレイアウトが崩れる。
• とてもつらい。
• GitHub上で見れるのがメリットなんじゃないのか。

28_05_2019

• 3自由度の逆運動学も書けた。
• もう少し人様が見てもわかりやすい感じにしたいけど難しい。
• 書かなきゃいけないことが増えちゃうので。

27_05_2019

• 今日はバイト。
• Isaac simが動いた。
• 動いたけどこれからどうすればええんかな。
• 今日のお昼はCAFE EUROで黒毛和牛バーガー食べました。
• かなり粗挽きなので、お肉の歯ごたえがしていい感じです。
• バンズもカリッとしててよかった。

26_05_2019

• 今日は津田沼で習志野ウィンナー祭が行われていました。
• 5月にしてはかなり暑く、かき氷を食べたり。
• メインのウィンナーも美味しい。屋台ご飯は特別感があるのでそれだけで好きです。
• ウィンナーに乗じてビールも売っていたので飲んでみました。
• 飲みやすかったけど、それでもビールはまだ苦手。後半は罰ゲームみたいな気分になりました。
• その後は研究室で作業したり。
• あと、Teamviewer使ってみたんですけどいい感じ。

25_05_2019

• 今日は研究所のゼミでした。
• まぁまぁいい感じに発表できて安心です。

24_05_2019

• 今日はいよいよ逆運動学。
• やりたい手法の解説が全然見つからなくて困ったり。
• みんなマニピュレータ動かしたい時どうするんだろう?
• とりあえず2自由度ができた。
• 天野ステラさんとおうどんさんがVRChatで宇宙ツアーをしてたので参加しました。
• VRでじっと話を聞いてるのはしんどいので途中からデスクトップモードで入り直したらいい感じ。
• その間に逆運動学の実装ができたので一石二鳥な感じでした。

23_05_2019

• 研究室のM1は金曜でなく木曜にゼミをするのですが、なかなか集まってませんでした。
• なので今日も集まらないかと思ってたら僕以外全員集合してたらしい。
• なので僕も先生に色々話したりしました。
• せっかく研究するなら意義のある研究をしたいものですが、なかなか見えてきません。
• とはいえ何かやればやってるうちに見えてくるものがあるかもと思うのでまずは手を動かしてみたいと思います。
• というノリで今までもやってきたけどできた試しはない。

22_05_2019

• 今日は順運動学を実装できました。
• 計算結果をグラフに描画するあたりで結構時間使ってたり。
• xRArchiの龍さんが銭洗弁天をVR化してたので見てきました。
• めちゃくちゃ広い。洞窟とかおみやげ屋さんまでフォトグラメトリできてる。
• ここまで大規模だと十分観光になってしまうので感動です。

21_05_2019

• 今日は大雨だったので家に引きこもってました。
• 久しぶりにVRChatのワールドをいじってみたり。
• VRAAというワールドコンテストが開催されるみたいなので出せたらいいな。

20_05_2019

• 今日はバイト。
• 一日あれこれ環境構築してました。
• 環境構築に時間がかかると、動かなかった時の不安が募ります。
• なんか色々入れたし、不具合があったらどこが悪いか絶対わからない。
• 今日は動作確認するまでできなかったので成功を願うのみです。

19_05_2019

• Jupyter notebookとかAtomのmarkdownプレビューの設定を変えてみたりしました。
• Jupyterがなぜかproportional fontになってたのでmonospaced fontに変えました。見やすい。
• AtomはLatexの数式をプレビューしながら書きたかっただけなのでブラウザでもよかったかも。
• 世の中にはこうしたカスタマイズ好きな人もいるかもしれませんが、僕は特別不便がなければそれでいい派です。
• なので今回不便が見つかったので変えたわけで。
• そんなことしてたら今日は順運動学をちょっと書いただけにとどまりました。
• 行列計算はPythonだとあっさり書ける。なんで授業ではC++でやったんだ。原理がわかりにくくなる。

18_05_2019

• 今日はお友達の家に行きました。
• SEKIROをやっているところを眺めてました。
• リアルなようでファンタジーな、不思議な世界観です。
• ストーリーが気になるので実況動画でも見ようかな。
• いやそれほど気にならないな。

17_05_2019

• 今日は研究室でゼミでした。
• その後パソコンにUbuntu入れる続きをしたのですがうまくいかない。
• 死。
• 小学校の同級生がレトロゲーVtuberやってたんですが、今日引退しました。
• 引退のTweetに150件くらいリプライが寄せられてたので愛されてたんですね。
• お別れ会というか、最後の挨拶をVRChatで行うとのことで行ってみました。
• たくさんの人が順にお友達に別れの挨拶を述べていたので、さながら生前葬のようです。
• 少し不謹慎かもしれませんが、身近な人のバーチャルな死を目撃することができてめちゃくちゃ興奮しました。
• デジタルの世界はどこか無限に続くような印象を持っていましたが、こうして有限性について触れるのはとても感慨深いです。

16_05_2019

• 今日は研究所で作業。
• 逆運動学ができそう。
• その前にとりあえず順運動学なんだけど。
• 学生のうちに一回は多自由度なものを動かしたかったので良い機会です。

15_05_2019

• 逆運動学についていくつか良さそうな記事見つかったので読んでみたり。
• とりあえず今読んでる記事の通りやれば良さそう。
• XRとロボットのDiscordグループができてたので入ってみました。
• まだ人に見せられるものがないのでとりあえず眺めてるだけ。

14_05_2019

• VIVEでマニピュレータを動かしたい。
• とりあえず逆運動学解こうと思って教科書読んだり。
• 教科書とかネットとか、意外と実装については載ってない。
• 4足歩行のときも思ったけど、初心者がサクッと手を出しやすい感じにまとまってるものって意外と無い。

13_05_2019

• 今日はバイトでした。
• バイトのお昼休みで秋葉原グルメを楽しもうと最近意気込んでいます。
• 今日はカレーの市民アルバに行きました。
• カレーの横に千切りキャベツが添えてあったのですが、金沢風だそうです。
• そしてカレー自体は欧風らしいです。知らない。
• ルーの塩気が全くないのにご飯に合う濃厚な何かを感じて味覚がバグったかと思いました。
• あとで知ったのですが塩分控えめで野菜の旨味を活かしているそうです。
• つまり僕が感じたものは強烈な旨味だったらしい。怖い。

12_05_2019

• 11_05_2019

• 今日はあれこれ用事をこなしてたら1日潰れた。

10_05_2019

• 今日は研究室のゼミでした。
• 研究室で使ってるノートPCにUbuntuとWindows入れたかったのに全然うまくいかない。
• 死。

09_05_2019

• NHKの東京リボーンが面白かったです。
• 漫画「AKIRA」の舞台である2019年東京の再開発計画の番組。
• 2集あるのですがとりあえず第1集見ました。
• デザイン監修にAKIRAの作者である大友さんが担当してます。
• 音楽が完全にAKIRAでウケる。
• 第1集は主に東京オリンピックの会場建設について。
• 小池知事が予算も期間も減らしたのでどうするかという話でした。
• 狭い建設現場で屋根と壁を同時に作って分割した屋根をレールに乗せて配置するとか。
• とにかくスケールの大きな話が多いので楽しいです。

08_05_2019

• 今日は久しぶりに会ったお友達とたくさんおしゃべりしてました。
• 別のお友達が彼女探しをするべくマッチングアプリにご執心らしい。
• 僕も彼女欲しい。

07_05_2019

• 今日は家で作業。
• 論文ちょっと読んだりブログを書いたり。

06_05_2019

• 今日はxRArchiのまさながさんと3Dスキャンされに行きました。
• お昼ご飯食べて、目黒天空庭園を散歩しました。
• ジャンクションの上にきれいに整備された庭園があって不思議。
• 図書館と一体のマンションが庭園と繋がってて住んでる人が羨ましいです。
• スキャンは本当にあっという間でした。
• 実行結果見て気づいたのですが、シャツの裾がめくれてた。
• またいつかリベンジしたいです。

05_05_2019

• 今日は就職したお友達と会いました。
• 前々から言ってた音と同期して動く何かを作りました。
• お友達は音によって明度が変化する映像をTouchdesignerで作ってました。
• 僕は明度に合わせて動くShader作り。
• お星様シェーダーはパラメーターを追加しただけだったので、初めてまともにShader触った感。
• まだ卒業から1ヶ月程度しか経ってないので懐かしさはなかったです。
• やることもいつも通りで、場所も研究室なのでものすごく今まで通り。

04_05_2019

• 今日は論文をちょっと読んでみました。
• 卒論でVIVEを使っておきながらXR関係をよく知らないので、勉強。

03_05_2019

• 昨日作ったカメラマウントを取り付けてみました。
• いい感じ。あとは動かすパッケージ製作。
• そのあとは急遽研究所の飲み会へ。
• 前回熱出して行けなかったのでよかった。
• また面白いもの作っていこうよという話等をした。
• 研究所は僕が入った時よりかなりゆるくなりました。
• 特に研究員さんが優しくなった。
• と同時に技術共有周りは強化されつつあっていい感じでもある。
• つまり平均的になってきたということでしょうか。
• 悪くいえば尖ってないわけですが。
• 研究所はテーマが自由なので、サークルと違って協力しにくく、共有も難しかったです。
• 今は最初にロボコンを経験する流れができてきて、それも技術習得に関してはかなり効率良くなっていい感じです。
• 僕もあと1年ちょいしか在学しないので、楽しく過ごしたいものです。

02_05_2019

• VRからマニピュレータを操作してみたいと思いました。
• せっかくZED miniがあるのでテレプレゼンスロボみたいな感じにしたい。
• 小さいマニピュレータが4台あるので首もマニピュレータにします。
• というわけで今日はカメラマウントを設計して作ったりしてました。

01_05_2019

• 今日は令和元年初日。
• 天皇陛下の即位の礼がニュースでやってました。
• 普段は洋服の人たちが儀式の日だけ伝統的な服に着替えるのは面白いですね。
• 多分、お寺とかと違って普段は違うことしてる人たちだと思うから。
• 日本流行色協会が令和慶祝カラーを発表したのでアイコンをその色にしました。
• さらばゴールデンクワマイ。